Christian Tobias Eiserloh

• In dieser Masterarbeit geht es im Wesentlichen um die Umsetzung eines Pfadplanungsverfahrens basierend auf schnell wachsenden Suchbäumen für allgemeine Gliederfahrzeuge. Es handelt sich dabei um ein probabilistisches Verfahren, das sich durch eine schnelle und gleichmäßige Exploration auszeichnet. Das Verfahren ist etabliert, wurde bisher allerdings nur auf Fahrzeuge mit einfacher Kinematik angewendet. Die im Rahmen dieser Masterarbeit betrachteten Gliederfahrzeuge stellen mit ihrer eingeschränkten Steuerbarkeit eine besondere Herausforderung dar. Im Fokus dieser Masterarbeit steht daher die Anwendung des genannten Verfahrens auf allgemeine Gliederfahrzeuge. Dabei werden systematische Zusammenhänge zwischen den Fahrzeugeigenschaften von Gliederfahrzeugen und den Möglichkeiten zur Realisierung und Anwendung des Verfahrens untersucht.
• This master thesis deals basically with the design and implementation of a path planning system based on rapidly exploring search trees for general-n-trailers. This is a probabilistic method that is characterized by a fast and uniform exploration. The method is well established, however, has been applied only to vehicles with simple kinematics to date. General-n-trailers represent a particular challenge as their controllability is limited. For this reason the focus of this thesis rests on the application of the mentioned procedure to general-n-trailers. In this context systematic correlations between the characteristics of general-n-trailers and the possibilities for the realization and application of the method are analyzed.