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Das Ziel dieser Studienarbeit ist es, einen Roboterarm in einen bestehenden Software-Stackrnzu integrieren, damit ein darauf basierender Roboter beim Wettbewerb RoboCup @Home teilnehmen kann. Der Haushaltsroboter Lisa (Lisa Is a Service Android) muss für den @Home-Wettbewerb unter anderem Gegenstände aus Regalen entnehmen und an Personen weiterreichen. Bisher war dafür nur ein Gripper, also ein an der mobilen Plattform in Bodennähe angebrachter "Zwicker" vorhanden. Nun steht dem Roboter ein "Katana Linux Robot" der Schweizer Firma Neuronics zur Verfügung, ein Roboter in Form eines Arms. Dieser wird auf LISA montiert und nimmt über verschiedene Schnittstellen Befehle entgegen. Er besteht aus sechs Gliedern mit entsprechend vielen Freiheitsgraden. Im Robbie-Softwarestack muss ein Treiber für diesen Arm integriert und eine Pfadplanung erstellt werden. Letztere soll bei der Bewegung des Arms sowohl Kollisionen mit Hindernissen vermeiden als auch natürlich wirkende Bewegungsabläufe erstellen.
Diese Arbeit untersucht die Biozönosen kontaminierter schlammig-schluffiger Sedimente in Stillwasserzonen großer Flüsse. Diese feinkörnigen und weichgründigen Sedimente beherbergen Lebensgemeinschaften, die zu einem großen Teil als Meiozoobenthos angesprochen werden und im Vergleich zu den Makrozoobenthos-Biozönosen grobkörniger und hartgründiger Fließgewässer und den Meiobenthos-Biozönosen der Küsten-, Tiden- und Ästuarbereiche bisher nur unzulänglich untersucht worden sind. Da die feinkörnigen Sedimente eine große Kapazität zur Schadstoffbindung haben, sind sie generell von großem ökotoxikologischen und wasserbaulichen Interesse. Ziele der Arbeit: (1) Entwicklung einer quantitativen Methode zur Bestandserfassung. (2) Untersuchung der lokalen und saisonalen Dynamik der benthischen Metazoen- Biozönose in Schluffsedimenten. (3) Ermittlung der Einflüsse chemischer und physikalischer Sedimenteigenschaftenrnauf die Biozönosen. (4) Beschreibung der Resilienz der Benthos-Biozönosen schluffiger Sedimente; Einfluss katastrophaler Ereignisse.
Einer der Forschungsschwerpunkte der AG Rechnernetze ist das Routing Information Protocol. Eine eigene kompatible Erweiterung dieses Routingprotokolls ist der Routing Information Protocol with Metric-based Topology Investigation (RMTI [ehemals RIP-MTI]). Um dieses Protokoll testen und mit seinem Vorgänger vergleichen zu können, wird die Virtualisierungssoftware VNUML eingesetzt. In diesen virtualisierten Netzwerken werden Router, die das RMTI-Protokoll einsetzten, mittels der Zebra/Quagga Routing Software Suite beobachtet. Dabei wird das Verhalten des Protokolls in unterschiedlichsten Simulationssituationen analysiert und bewertet. Um solche Testabläufe zentral zu steuern und protokollieren zu können wurde die Anwendung RIP-XT (XTPeer) erstellt und in fortführenden Diplomarbeiten kontinuierlich erweitert. Sie ist Schnittstelle zu den Zebra/Quagga-Routern und kann diese steuern. Zusätzlich sammelt und analysiert sie die Routing-Informationen der Router.Über ein GUI kann ein Benutzer diese Abläufe steuern. Um einen visuellen Überblick über eine Netzwerktopologie zu erhalten, besitzt das GUI auch eine Topologie-Anzeige. Die Anzeige repräsentiert das Gesamte Netzwerk durch Symbole, über die auch Interaktionen mit der Simulation möglich sind. Ziel dieser Diplomarbeit war es, die bisherige Topologie-Anzeige zu überarbeiten, um sie für neue Anforderungen anzupassen. Des weiteren wurden funktionale Erweiterungen in das GUI des RIP-XTs eingebettet.
Moderne Instant-Messaging-Systeme als Plattform für sicherheitskritische kollaborative Anwendungen
(2010)
Während unter dem Begriff Instant Messaging (IM) ursprünglich nur der Austausch von Textnachrichten (Messaging, Chat) verstanden wurde, bieten heutige Instant-Messaging-Systeme (IM-Systeme, IMS) darüber hinaus viele weitere Funktionen wie Sprachtelefonie, Videokonferenz oder Dateiübertragung an. Aktuelle IM-Systeme werden vor allem in der privaten unverbindlichen Kommunikation eingesetzt. Diese Systeme eignen sich " wie in dieser Arbeit gezeigt wird " aber auch für den Einsatz im geschäftlichen Kontext. Zu den Vorzügen, die sich aus der Nutzung eines IM-Systems ergeben, gehören beispielsweise die spontane, flexible und kostengünstige Nutzung unabhängig von Ort und Zeit, die einfache Verteilung von Informationen an mehrere Teilnehmer und die Verfügbarkeit verschiedener Kommunikationskanäle für unterschiedliche Aufgaben. Der Ursprung dieser Systeme (kurzer informeller Nachrichtenaustausch), ihr modularer Aufbau, die unkontrollierte Installation auf Clients sowie der daraus entstehende Informationsfluss führten zu zahlreichen Fragen und Herausforderungen bezüglich ihrer Sicherheit. So kann beispielsweise nicht ohne weiteres kontrolliert werden, welche Informationen ein Unternehmen auf diesem Weg verlassen. Anders als bei anderen elektronischen Kommunikationsmedien (E-Mail, Web) sind hier noch keine bekannten Sicherheitsmechanismen etabliert (z. B. Spam-Filter, Sicherheitsfunktionen von Webbrowsern). Diese Fragestellungen sind zu betrachten und durch geeignete Maßnahmen zu beantworten, wenn solche Systeme für die Arbeit mit sensiblen und vertraulichen Informationen eingesetzt werden sollen. Ziel der hier vorgestellten Arbeit ist es, Instant-Messaging-Systeme so zu gestalten, dass durch die Konzeption (bzw. Erweiterung) von geeigneten Sicherheitsmechanismen einerseits die einfache und spontane Nutzung der Systeme möglich bleibt und andererseits trotzdem eine sichere, authentifizierte und verbindliche Kollaboration unterstützt wird.
Die Entwicklung von Algorithmen im Sinne des Algorithm Engineering geschieht zyklisch. Der entworfene Algorithmus wird theoretisch analysiert und anschließend implementiert. Nach der praktischen Evaluierung wird der Entwurf anhand der gewonnenen Kenntnisse weiter entwickelt. Formale Verifffizierung der Implementation neben der praktischen Evaluierung kann den Entwicklungsprozess verbessern. Mit der Java Modeling Language (JML) und dem KeY tool stehen eine einfache Spezififfkationssprache und ein benutzerfreundliches, automatisiertes Verififfkationstool zur Verfügung. Diese Arbeit untersucht, inwieweit das KeY tool für die Verifffizierung von komplexeren Algorithmen geeignet ist und welche Rückmeldungen für Algorithmiker aus der Verififfkation gewonnen werden können.Die Untersuchung geschieht anhand von Dijkstras Algorithmus zur Berechnung von kürzesten Wegen in einem Graphen. Es sollen eine konkrete Implementation des Standard-Algorithmus und anschließend Implementationen weiterer Varianten verifffiziert werden. Dies ahmt den Entwicklungsprozess des Algorithmus nach, um in jeder Iteration nach möglichen Rückmeldungen zu suchen. Bei der Verifffizierung der konkreten Implementation merken wir, dass es nötig ist, zuerst eine abstraktere Implementation mit einfacheren Datenstrukturen zu verififfzieren. Mit den dort gewonnenen Kenntnissen können wir dann die Verifikation der konkreten Implementation fortführen. Auch die Varianten des Algorithmus können dank der vorangehenden Verififfkationen verifiziert werden. Die Komplexität von Dijkstras Algorithmus bereitet dem KeY tool einige Schwierigkeiten bezüglich der Performanz, weswegen wir während der Verifizierung die Automatisierung etwas reduzieren müssen. Auf der anderenrn Seite zeigt sich, dass sich aus der Verifffikation einige Rückmeldungen ableiten lassen.
Zum Zeitpunkt der Erstellung der Diplomarbeit wird in der Forschungsgruppe "IT-Risk-Management" von Prof. Dr. Rüdiger Grimm an der Universität Koblenz-Landau eine neue Methode zur Unterstützung der Einhaltung des Urheberrechts entwickelt. Der als Usage Rights Management (URM) bezeichnete Ansatz soll Benutzer über ihre Nutzungsrechte an den, auf dem eigenen Rechner vorhandenen, digitalen Mediendateien informieren. Ein weiterer Bestandteil des URMs ist die Unterstützung des Nutzers mit den Dateien rechtskonform umzugehen. Das Ziel der vorliegenden Diplomarbeit ist es, ein System zum Datenaustausch zu entwerfen und prototypisch umzusetzen. Dieses System soll den Benutzern die Möglichkeit geben, sowohl unter URM stehende digitale Mediendateien von anderen Personen einsehen und downloaden zu können als auch eigene URM-Dateien anderen Benutzern zur Verfügung stellen zu können. Diese Anforderungen sollen mittels eines lizenzbewussten P2P-Client umgesetzt werden.
We propose a new approach for mobile visualization and interaction of temporal information by integrating support for time with today's most prevalent visualization of spatial information, the map. Our approach allows for an easy and precise selection of the time that is of interest and provides immediate feedback to the users when interacting with it. It has been developed in an evolutionary process gaining formative feedback from end users.
Im Mittelpunkt dieser Diplomarbeit stand die Entwicklung eines Modells zur Charakterisierung einer HDR-Kamera mit CMOS-Sensorelement und logarithmischer Kamerakennlinie. Unter Beachtung der spezifischen Eigenschaften der Kamera sollte ein Verfahren gefunden werden, um von der Kamera aufgenommene Farbwerte, farbmetrisch korrekt in einen geräteunabhängigen Farbraum zu überführen. Zu diesem Zweck wurde im Rahmen dieser Arbeit ein zweiteiliges Charakterisierungsmodell entwickelt, welches zwischen Vorwärtsmodell und Inversem Modell unterscheidet.
E-Mail-Forensik - IP-Adressen und ihre Zuordnung zu Internet-Teilnehmern und ihren Standorten
(2010)
Wesentliches Element des weltweiten Internets bildet der Adressraum der IP-Adressen, die den am Internet teilnehmenden Geräten ("IP-Hosts") zugewiesen sind. IP-Adressen (der Version 4) bestehen aus vier Zahlen zwischen 0 und 255 und repräsentieren viermal acht Bits, mit welchen insgesamt über vier Milliarden Adressen unterschieden werden können. Die zentrale Organisation IANA vergibt an fünf regionale Adressregistraturen Adressräume, welche sie an lokale Registraturen, Telecomanbieter und Internet-Service-Provider weiter verteilen. Diese Adressverteilung ist relativ stabil. Diese Zuordnung ist öffentlich zugänglich über so genannte whois-Abfragen aus Datenbanken der regionalen Registraturen. Die Internet-Service-Provider (ISP) vergeben IP-Adressen an ihre Nutzer. Die Zuordnung wird teilweise statisch mit langfristiger Bindung vorgenommen und teilweise dynamisch nur für die Dauer einer Datenverbindung. Die dynamische Adressverwaltung erlaubt es Internet-Service-Providern, mehr Nutzer zu bedienen, als ihr Adressraum an verschiedenen IPAdressen zulässt, da die Adressen von Geräten, die aus dem Internet ausscheiden, nicht wie bei der statischen Vergabe frei gehalten werden müssen, sondern an sich neu mit dem ISP verbindende Geräte vergeben werden können. In internen Tabellen verwalten die Internet-Service-Provider die Zuordnung von IP-Adressen zu den konkreten Anschlüssen ihrer Nutzer, außerdem protokollieren sie, welcher Anschluss wann welche IP-Adresse hatte . Diese Daten sind öffentlich nicht zugänglich, sondern müssen bei Bedarf mit gesetzlich geregelten Einschränkungen (Datenschutz) erfragt werden.