004 Datenverarbeitung; Informatik
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Hybrid automata are used as standard means for the specification and analysis of dynamical systems. Several researches have approached them to formally specify reactive Multi-agent systems situated in a physical environment, where the agents react continuously to their environment. The specified systems, in turn, are formally checked with the help of existing hybrid automata verification tools. However, when dealing with multi-agent systems, two problems may be raised. The first problem is a state space problem raised due to the composition process, where the agents have to be parallel composed into an agent capturing all possible behaviors of the multi-agent system prior to the verification phase. The second problem concerns the expressiveness of verification tools when modeling and verifying certain behaviors. Therefore, this paper tackles these problems by showing how multi-agent systems, specified as hybrid automata, can be modeled and verified using constraint logic programming(CLP). In particular, a CLP framework is presented to show how the composition of multi-agent behaviors can be captured dynamically during the verification phase. This can relieve the state space complexity that may occur as a result of the composition process. Additionally, the expressiveness of the CLP model flexibly allows not only to model multi-agent systems, but also to check various properties by means of the reachability analysis. Experiments are promising to show the feasibility of our approach.
Hybrid systems are the result of merging the two most commonly used models for dynamical systems, namely continuous dynamical systems defined by differential equations and discrete-event systems defined by automata. One can view hybrid systems as constrained systems, where the constraints describe the possible process flows, invariants within states, and transitions on the one hand, and to characterize certain parts of the state space (e.g. the set of initial states, or the set of unsafe states) on the other hand. Therefore, it is advantageous to use constraint logic programming (CLP) as an approach to model hybrid systems. In this paper, we provide CLP implementations, that model hybrid systems comprising several concurrent hybrid automata, whose size is only straight proportional to the size of the given system description. Furthermore, we allow different levels of abstraction by making use of hierarchies as in UML statecharts. In consequence, the CLP model can be used for analyzing and testing the absence or existence of (un)wanted behaviors in hybrid systems. Thus in summary, we get a procedure for the formal verification of hybrid systems by model checking, employing logic programming with constraints.
Improvements to the RMTI network routing daemon implementation and preparation of a public release
(2011)
Routing with Metric based Topology Investigation (RMTI) is an algorithm meant to extend distance-vector routing protocols. It is under research and development at the University of Koblenz-Landau since 1999 and currently implemented on top of the well-known Routing Information Protocol (RIP). Around midyear 2009, the latest implementation of RMTI included a lot of deprecated functionality. Because of this, the first goal of this thesis was the reduction of the codebase to a minimum. Beside a lot of reorganization and a general cleanup, this mainly involved the removal of some no longer needed modes as well as the separation of the formerly mandatory XTPeer test environment. During the second part, many test series were carried out in order to ensure the correctness of the latest RMTI implementation. A replacement for XTPeer was needed and several new ways of testing were explored. In conjunction with this thesis, the RMTI source code was finally released to the public under a free software license.
Simulation mit VNUML
(2008)
Diese Studienarbeit soll als Einführung in das Thema Netzwerksimulation dienen und unter anderem auch als Einstiegs-Referenz für zukünftige Besucher der Rechnernetze-Veranstaltungen an der Universität Koblenz nutzbar sein. Die Ausarbeitung beginnt mit den Grundlagen zu UML und VNUML und beschreibt dann die Installation, Konfiguration und das Arbeiten mit dem Netzwerksimulator sowie oft genutzter Tools. Im Anschluss daran werden konkrete Anwendungsfelder vorgestellt: der simulierte Einsatz des Paketfilter iptables zur Realisierung von Firewalls und NAT, verschiedene Netzwerkdienste und zuguterletzt simuliertes Routing mit der quagga-Suite.
Im Rahmen dieser Diplomarbeit wird ein Transaktionskonzept für die aktuelle Implementationsversion der TGraphenbibliothek JGraLab Carnotaurus umgesetzt. Nach einer grundlegenden Einführung in das Konzept der TGraphen werden die relevanten Implementationsdetails der TGraphenbibliothek erläutert. Anschließend erfolgt ein konzeptueller Entwurf, in dem die formalen Grundlagen des Transaktionskonzepts beschrieben werden. Das aus der Datenbankwelt bekannte ACID-Paradigma für Transaktionen dient dabei als wissenschaftliche Grundlage. In einem nächsten Schritt erfolgt der objektorientierte Feinentwurf der Integration des zu entwickelnden Transaktionskonzepts in das vorhandene Gesamtsystem, anhand dessen die Implementation durchgeführt wird. Eine Analyse und Bewertung des umgesetzten Transaktionskonzepts (vor allem im Hinblick auf den Speicherverbrauch und das Laufzeitverhalten) schließen die Arbeit ab.
Ziel der vorliegenden Arbeit ist die Entwicklung von Zukunftsszenarien, anhand derer die Entwicklung der Technik und des Einsatzes elektronischer Signaturen im europäischen eGovernment im Jahr 2020 untersucht werden kann. Mit Hilfe der Ergebnisse im Vergleich zur aktuellen Situation soll ein Forschungsplan entworfen werden, der vorhandene Lücken schließt und die Weiterentwicklung des Themas auf die zukünftigen Veränderungen unserer Gesellschaft vorbereitet.
Beaconlose geografische Routingverfahren für Unit-Disk Graphen basieren auf einer beaconlosen Strategie und bieten einen Ansatz zur Verbesserung von lokalen Routingverfahren für Quasi-Unit-Disk Graphen. Der Großteil der lokalen geografischen Routingverfahren für Quasi-Unit-Disk Graphen benötigt 2-lokale Nachbarschaftsinformation und verursacht einen Nachrichtenoverhead. Der in dieser Arbeit entwickelte Beaconlose Clustering Algorithmus zeigt, dass sich Nachrichtenoverhead und Energieverbrauch eines bestehenden nicht beaconlosen Verfahrens mittels beaconloser Strategie optimieren lassen. Der Beaconlose Clustering Algorithmus basiert auf einem geografischen Clustering und konstruiert eine lokale Sicht auf einen ausgedünnten Graphen mit einer konstanten Anzahl von Knoten pro Flächeneinheit. Neben der detaillierten Beschreibung des Algorithmus beinhaltet diese Arbeit einen Korrektheitsbeweis und eine Implementierung mit anschließender Simulation zur Untersuchung der Verbesserung des bestehenden Verfahrens.
Kleine und mittelständische Unternehmen stehen durch den permanenten Wandel unserer Wirtschaft [Baumann & Schulte, 2002, S. 5] immer größeren Herausforderungen gegenüber, die sie bewältigen müssen [Bullinger & Buck, 2007]. Um diesen Herausforderungen zu begegnen, muss die Organisation der Geschäftsprozesse innerhalb des Unternehmens effektiv und effizient erfolgen, damit ein möglichst hohes Maß an Transparenz erreicht werden kann.
Um eine effektivere und effizientere Unternehmenssteuerung zu gewährleisten und damit den Unternehmer entlasten zu können, sowie Transparenz zu schaffen, muss der Einsatz von zielgerichteten Methoden zur Schaffung von Kompetenzen im Bereich Prozessmanagement gerade in kleinen und mittelständischen Handwerksunternehmen im Vordergrund stehen. Diese haben aber auf Grund ihrer geringen Größe meist nicht das Know-how und die Ressourcen, sich neben den operativen Aufgaben mit den neuen Strategien der Betriebsführung zu beschäftigen [Kuiper, et al., 2012, S. 107].
Eine Möglichkeit Transparenz zu schaffen liegt in der Erhebung von Kennzahlen. In dieser Arbeit werden verschiedene Kennzahlensysteme betrachtet und ihre Eignung für den Einsatz in kleinen und mittelständischen Unternehmen anhand von definierten Kriterien verglichen. Das Ergebnis dieses Vergleiches zeigt, dass die in der Literatur identifizierten Kennzahlensysteme für kleine und mittelständische Unternehmen nicht deren Anforderungen entsprechen. Die Systeme liefern darüber hinaus nur wenige konkrete Methoden, wie Kennzahlen in KMU erhoben werden können.
Im Zuge dieser Arbeit werden auch kleine und mittelständische Handwerksunternehmen nach deren Nutzung und Wissen in Bezug auf Kennzahlen befragt. Das Ergebnis dieser Befragung zeigt, dass in den meisten Unternehmen nur sehr wenig Wissen in diesem Bereich vorhanden ist.
Auf Grundlage der Ergebnisse der vergleichenden Analyse bestehender Kennzahlensysteme aus dem ersten Teil dieser Arbeit und der Analyse der Unternehmensbefragung, wird im letzten Teil dieser Arbeit ein Vorschlag für ein prozessorientiertes Kennzahlensystem entwickelt und vorgestellt. Dieser Vorschlag für ein Kennzahlensystem ist insbesondere auf die Bedürfnisse von kleinen und mittelständischen Handwerksunternehmen ausgerichtet. Aber auch mit diesem System können nicht alle Schwierigkeiten die kleine und mittelständische Unternehmen bei der Arbeit mit Kennzahlen haben, eliminiert werden. Das System gibt eine strukturierte Vorgehensweise vor, und erläutert konkrete Maßnahmen, die zur Überwindung von Barrieren bei der effektiven Arbeit mit Kennzahlen, durchgeführt werden können.
Potential vermögender Kunden
(2011)
Diese Bachelorarbeit beschäftigt sich mit dem Potential vermögender Kunden im Private-Banking Sektor und den in diesem Bereich angebotenen Finanzdienstleistungen. Hierzu wird unter anderem ein Vergleich des internationalen Potentials mit dem Potential im deutschsprachigen Raum, mit Hilfe von Zeitreihen, durchgeführt.
Der Bezugszeitraum liegt zwischen den Jahren 2000 und 2009. In dieser Zeit kam es, gerade durch die Finanzkrise undrnderen Folgen, zu Kapitalumverteilungen. Die sich aus dieser Analyse ergebenden Veränderungen des Potentials werden daraufhin im Bezug auf die Umgestaltungsmöglichkeiten im Bereich der Finanzdienstleistungen in diesem Sektor angewandt. Hierbei steht das Erreichen eines hohen Servicegrades im Vordergrund, denn dies ist einer der Hauptgründe, warum eine Kunde bei einer Bank bleibt und diese nicht wechselt. Zudem werden neue Möglichkeiten im Banksektor erwähnt und auf die Auswirkungen unterschiedlicher Berater-Entlohnungsmodelle eingegangen.
Das Rendering-Verfahren des Ray-Tracings ermöglicht die realitätsnahe Umsetzung der Bildgenerierung einer modellierten Szene und ist aufgrund seiner Arbeitsweise in der Lage, optische Phänomene und komplexe Beleuchtungsszenarien darzustellen. Allerdings bedarf es bei der Bilderzeugung einer enormen Anzahl an Berechnungen pro Pixel, wodurch Realisierungen eines Ray-Tracers in der Praxis Ergebnisse erzielen, die weit unter der in der Computergraphik angestrebten Echzeitdarstellung von 60 Bildern pro Sekunde entfernt liegen. Aktuelle Modelle der Graphics Processing Unit (GPU) ermöglichen die hochgradige Parallelisierung der Ausführung von allgemeinen Berechnungen. Mit Hilfe der Graphik-API OpenGL wird diese Parallelisierung nutzbar gemacht und ein vollständig auf der GPU ausgeführter Ray-Tracer entworfen und realisiert. Der entwickelte Ansatz wird durch die Integration eines Uniform Grids - einer beschleunigenden Datenstruktur des Ray-Tracings - erweitert, woraus eine Steigerung der Performanz zu erwarten ist.
Ziel dieser Arbeit ist die Implementierung eines auf der GPU ausgeführten Ray-Tracers und die Erweiterung des Ansatzes durch die Verwendung eines Uniform Grids. Die Ermittlung der erzielbaren Leistung wird im Anschluss durchgeführt. Bei der Entwicklung und Implementierung werden mögliche Probleme bei der Umsetzung bezüglich der GPU-Programmierung aufgezeigt und analysiert.
Das Erstellen virtueller Netzwerke hat den Vorteil, dass Routingalgorithmen oder auch verteilte Software sehr einfach, übersichtlich und kostengünstig getestet werden können. Zu den Routingalgorithmen gehört auch das Optimized Link State Routing und der Babel Algorithmus für mobile Ad-Hoc Netze. Die folgende Ausarbeitung beschäftigt sich mit den beiden Algorithmen im Zusammenhang mit fehlerbehafteten Verbindungen in solchen Netzwerken. Normalerweise sind die virtuellen Verbindungen, welche in einem virtuellen Netzwerk erstellt werden, nahe an den optimalen Bedingungen. Oftmals sollen die Routingalgorithmen aber nicht unter optimalen Bedingungen getestet werden, um ein möglichst realistisches Verhalten zu simulieren.
Aus diesem Grund sollen sie mithilfe des Netzwerktools Traffic Control unter nicht optimalen Bedingungen getestet werden. Traffic Control stellt einige Werkzeuge zur Verfügung, um Verbindungen hinsichtlich ihrer Verzögerung oder des Paketverlustes zu manipulieren. In dieser Arbeit werden einige Szenarien erstellt, in denen dies getestet wird. Zusätzlich zu den Routingalgorithmen werden noch Staukontrollverfahren, die dazu dienen Datenstau in Netzwerkverbindungen zu verhindern, auf ihre Arbeitsweise untersucht. Mit Traffic Control ist es auch möglich eine gestaute Verbindung zu simulieren.
Im Rahmen der vorliegenden Arbeit wurde eine Umfrage bei Absolventen des Fachbereichs 4: Informatik der Universität Koblenz-Landau konzipiert, durchgeführt und ausgewertet. Zielsetzung war die Unterstützung der Task Force Bachelor Master, welche sich mit der Reakkreditierung der Studiengänge befasst hat. Zunächst wurden mithilfe von Desk Research die theoretischen Voraussetzungen zur Konzipierung der Umfrage geschaffen. Weiterhin wurden vergangene Befragungen ähnlicher Art recherchiert, die teilweise als Vorlage dienten. Der unter Berücksichtigung aktueller Veränderungen entstandene Umfrage-Prototyp wurde mithilfe eines Pre-Tests weiter verbessert. Die finale Version wurde schließlich in das OpenSource-Tool LimeSurvey implementiert, welches als technische Grundlage für die Durchführung der Befragung diente. Die Empfänger der Teilnahmeaufforderung an der Umfrage waren Mitglieder von Alumnivereinen sowie Absolventen aus den vorangegangen Jahren.rnAus der Umfrage konnten Erkenntnisse über die Zufriedenheit der Absolventen mit ihrem Studiengang gewonnen werden, aber auch über die Studiensituation im Allgemeinen. Darüber hinaus wurde die Meinung zu zwei neuen Master-Studiengängen, E-Government und Web Science, abgefragt.
Die Resonanz war aus vier Studiengängen stark genug, um aussagekräftige Ergebnisse liefern zu können, aus fünf anderen konnten nur die studiengangübergreifenden Aussagen ausgewertet werden. Insgesamt gab es eine hohe Zufriedenheit der Studierenden mit ihrem Studium. Es konnten aber auch einige Verbesserungsvorschläge und Kritikpunkte gesammelt werden. Diese bezogen sich verstärkt auf die Themen Internationalität, Gewichtung der Lehrinhalte, Wahlfreiheit/Spezialisierung sowie Praxisrelevanz.
Als Ergebnis der Ausarbeitung ließ sich eine Handlungsempfehlung aussprechen, die in Kombination mit den Detailergebnissen aus der Befragung zu einer Verbesserung der Qualität und des Bedarfs der Lehre im Fachbereich 4: Informatik führen soll.
Das Einsatzgebiet des im Rahmen von insgesamt drei Studienarbeiten eingeführten "Spontaneous Guest Access (SpoGA) & Extended Invitation Management System (E-IMS)" ist im Firmenumfeld angesiedelt. Gästen einer Firma kann durch Nutzung des Systems ohne großen Aufwand ein Zugang zu einem gesicherten, drahtlosen Firmennetzwerk ermöglicht werden, über welches auch der Zugriff aufs Internet erfolgen kann. Das System soll auch die Planung und Durchführung von Veranstaltungen wie insbesondere Konferenzen erleichtern. SpoGA soll es einem Gastgeber ermöglichen, die Netzwerkgeräte befugter Gäste für einen vorgegebenen Zeitraum automatisiert freizuschalten. Somit kann für bestimmte Geräte komfortabel und ohne großen Aufwand ein temporärer Zugang geschaffen werden, ohne die Sicherheit des Netzes zu beeinflussen. E-IMS soll den Verwaltungsaufwand bei der Organisation und Durchführung von Veranstaltungen so weit wie möglich reduzieren. Durch die Anbindung an SpoGA wird außerdem eine automatisierte Freischaltung der Netzwerkzugänge der Konferenzteilnehmer möglich. Auch Aspekte der Teilnehmer- und Ressourcenverwaltung werden berücksichtigt: automatisierter Versand von Einladungen, selbstständige Buchung der von den Teilnehmern jeweils benötigten Geräte wie Beamer und Projektoren und Übersicht über die angefallenen bzw. laufenden Kosten der Veranstaltung. Gegenstand dieser Arbeit ist die Umsetzung des zweiten Teilbereichs des E-IMS, welcher die Realisierung der Veranstaltungsverwaltung sowie der Funktion zum Abrechnen in Anspruch genommener Ressourcen umfasst. Um Nutzern einen mobilen Zugriff auf die Veranstaltungsdaten zu ermöglichen, wurde die entsprechende Anwendung prototypisch für Mobiltelefone realisiert.
Die Entwicklung von Benutzerschnittstellen hat sich mit den fortschreitenden technischen Möglichkeiten ebenfalls weiter entwickelt. Neben den klassischen User Interfaces, die den Anwender bei der Aufgabenbewältigung unterstützen sollen, entwickeln sich intensiv erlebbare User Interfaces bei denen die Bedienung als intuitiv wahrgenommen wird. Doch was bedeutet Intuitivität in Bezug auf eine Mensch-Maschine-Schnittstelle? Die vorliegende Diplomarbeit beschäftigt sich mit dieser Thematik. Es werden Theorien und Modelle betrachtet, die versuchen intuitive Benutzbarkeit zu erklären. Anschließend werden zwei Konzepte aus der Software-Ergonomie herausgegriffen und in abgewandelter Form in zwei Prototypen umgesetzt. Hierfür wird ein Fernglasgehäuse in ein Eingabegerät für eine Stereoleinwand umgebaut. In der anschließenden Evaluation wird untersucht, welcher der Prototypen als intuitiver und attraktiver wahrgenommen wird. Hierfür werden beide hinsichtlich der Kriterien für intuitive Benutzbarkeit untersucht, welche zuvor aus den Modellen und Theorien herausgefiltert wurden.
Der Zweck dieser Bachelorarbeit ist es Lisa - dem Roboter, der von der Arbeitsgruppe Aktives an der Universität Koblenz-Landau, Campus Koblenz, für die Teilnahme an der @home Liga des Robocups entwickelt wurde - das Zeichnen beizubringen. Dies erfordert die Erweiterung des Robbie Software Frameworks und den Einsatz der Hardware-Komponenten des Roboters. Unter Beachtung eines möglichen Einsatzes für die Open Challenge des RoboCups @home, sind die Ziele ein Blatt Papier mit Lisas optischem Sensor, einer Microsoft Kinect, zu erkennen und auf diesem zu Zeichnen unter Benutzung des Neuronics Katana Roboterarms. Zusätzlich muss eine Stifthalterung für den Gripper des Arms konstruiert werden.
Beschrieben in dieser Arbeit sind die notwendigen Schritte, um eine Zeichenvorlage in Bewegungen des Arms umzuwandeln, welche wiederum dazu führen, dass ein Bild gezeichnet wird durch den am Arm montierten Stift auf dem Blatt Papier, welches vom optischen Sensor durch Bilderkennung entdeckt wurde. Ermöglicht wurde es ein Object, welches aus einer beliebigen Anzahl gerader Linien besteht und aus einer SVG-Datei gelesen wird, auf ein weißes Blatt Papier zu zeichnen, das auf einer dunkleren Oberfläche erkannt wird, umgeben von anderen Gegenständen und Texturen.
In der vorliegenden Diplomarbeit wurde gezeigt, wie sich Ambient Occlusion in einer Szene aus frei transformierbaren Starrkörpern unter Verwendung von Coherent Shadow Maps in interaktiven Frameraten berechnen und darstellen lässt. Die Vorteile von Ambient Occlusion im Vergleich zu klassischen lokalen Beleuchtungsmodellen wurden aufgezeigt - den Ansatzpunkt bildet die Approximation von Umgebungslicht und indirekter Beleuchtung durch einen konstanten Farbwert - und die vereinfachenden Annahmen, die im Vergleich zu einer Simulation globaler Beleuchtung gemacht werden, wurden nachgezeichnet - Die Gültigkeit von Ambient Occlusion beschränkt sich demnach eigentlich auf eine direkte Beleuchtung diffuser Materialien mit konstanter Leuchtdichte. Um einen umfassenden Überblick zu gewährleisten, wurden zahlreiche existierende Ansätze zur Berechnung von Ambient Occlusion ausführlich vorgestellt. Anschließend wurde auf die Berechnung der Visibilität mittels CSMs eingegangen. Es wurde gezeigt wie sich die Komprimierungsrate von CSMs durch eine gleichmäßige Verteilung der zu komprimierenden Depth Maps deutlich erhöhen lässt und ein XML-konformes Dateiformat, das die beliebige Wiederverwendung einmal komprimierter Depth Maps erlaubt, wurde eingeführt.
Zunächst soll das Thema Non-Photorealistic Rendering vorgestellt werden, bevor auf die Theorie der implementierten Verfahren eingegangen wird. Im Vergleich zur klassischen Graphik-Pipeline wird anschließend auf die Pipeline-Stufen eingegangen, die sich bei moderner Graphikhardware programmieren lassen. Mit Cg wird eine Shader-Hochsprache präsentiert, die zur Programmierung von Graphikkarten eingesetzt wird. Danach wird die Graphikbibliothek Direct3D und das Framework DXUT vorgestellt. Vom softwaretechnischen Entwurf ausgehend, wird die Implementierung der einzelnen Verfahren des Non-Photorealistic Rendering dargestellt. Anschließend wird die Planung und Realisierung der Benutzerschnittstelle erläutert. Die erzielten Ergebnisse werden anhand von Bildschirmphotos aufgezeigt und es wird kurz auf die Darstellungsgeschwindigkeit eingegangen. Abschließend sollen sinnvolle Erweiterungen des Programms und interessante Verfahren, die nicht implementiert wurden, erläutert werden.
Dezentrale digitale Transaktionssysteme mit öffentlicher Transaktionshistorie haben ihrer Architektur nach keine Transaktionsüberwachung, um unerwünschte Transaktionen zu unterbinden und deren Sender und Empfänger zu identifizieren. Mit Einführung einer öffentlichen Liste von Adressen, welche zu solchen unerwünschten Transaktionen gehören, ist es möglich, diese Adressen durch allgemeinen Ausschluss zu isolieren und dadurch die unerwünschten Transaktionen zu unterbinden sowie Besitzer unerwünschter Adressen zu deanonymisieren. Die Verwaltung von öffentlichen Listen kann dabei dezentral von mehreren Instanzen mit Hilfe eines Vertrauensnetzwerks durchgeführt werden, sodass der dezentrale Charakter der Systeme erhalten bleibt.
In dieser Arbeit wird ein erster Prototyp einer mobilen Lernplattform mit Mixed-Reality-Funktionalität (MR) entwickelt. Dieses System soll in den Arbeitsprozess integriertes, selbstbestimmtes Lernen, in Interaktion mit dem Arbeitsgegenstand ermöglichen. Dies entspricht einem situierten, gemäßigt konstruktivistischen Kompetenzbegriff zur beruflichen Weiterbildung, wie ihn Martens-Parree beschreibt. Anhand eines Probandentests in einer Beispieldomäne, der Ausbildung von Piloten auf Segelflugzeugen, wird untersucht, ob Kompetenzvermittlung im Sinne von Handlungskompetenz mit Hilfe des mobilen MR-Lernmediums unterstützt wird und, ob das System bei konkreten Arbeitsaufgaben arbeitserleichternd wirkt. Die Annahmen der erwachsenenpädagogischen Ausgangsthesen konnten grundsätzlich gestützt werden, auch wenn keine direkte Handlungskompetenz, sondern lediglich eine Wissensvermittlung nachgewiesen werden konnte.
Das Ziel dieser Masterarbeit ist, dass der Roboter Lisa komplexe Befehle verarbeiten und Information aus einem Kommando extrahieren kann, die benötigt werden, um eine komplexe Aufgabe als eine Sequenz von kleineren Aufgaben auszuführen. Um dieses Ziel zu erreichen wird das Bild, das Lisa von ihrer Umgebung hat, mit semantischen Informationen angereichert. Diese Informationen werden in ihre Karte eingefügt werden. Es wird angenommen, dass der komplexe Befehl bereits geparst worden ist. Deshalb ist die Verarbeitung des Inputs, um daraus einen geparsten Befehl zu erstellen, kein Teil dieser Masterarbeit. Die Karten, die Lisa aufbaut, werden mit semantischen Anmerkungen annotiert. Zu diesen Anmerkungen gehört jede Art von Informationen, die nützlich zur Ausführung allgemeiner Aufgaben sein könnte. Das kann zumBeispiel eine hierarchische Klassifizierungen von Orten, Objekten und Flächen sein. Die Abarbeitung des Befehls mit den zugehörigen Informationen über die Umgebung wird eine Sequenz von Aufgaben auslösen. Diese Aufgaben sind die bereits implementierten Fähigkeiten von Lisa, wie zum Beispiel Objekterkennung oder Navigation. Das Ziel dieser Masterarbeit ist aber nicht nur, die vorhandenen Aufgaben zu nutzen, sondern auch das Hinzufügen von neuen Aufgaben zu erleichtern.